prikaz prve stranice dokumenta Usporedba numeričkih metoda za rješavanje problema optimalnog upravljanja u programskim alatima MATLAB i CasADi
  Preuzmi
PDF 3.98 MB
diplomski rad
Usporedba numeričkih metoda za rješavanje problema optimalnog upravljanja u programskim alatima MATLAB i CasADi
2024. urn:nbn:hr:235:262540
Belokleić, Korina
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Citirajte ovaj rad

Belokleić, K. (2024). Usporedba numeričkih metoda za rješavanje problema optimalnog upravljanja u programskim alatima MATLAB i CasADi (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:262540

Belokleić, Korina. "Usporedba numeričkih metoda za rješavanje problema optimalnog upravljanja u programskim alatima MATLAB i CasADi." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:262540

Belokleić, Korina. "Usporedba numeričkih metoda za rješavanje problema optimalnog upravljanja u programskim alatima MATLAB i CasADi." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:262540

Belokleić, K. (2024). 'Usporedba numeričkih metoda za rješavanje problema optimalnog upravljanja u programskim alatima MATLAB i CasADi', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 07.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:262540

Belokleić K. Usporedba numeričkih metoda za rješavanje problema optimalnog upravljanja u programskim alatima MATLAB i CasADi [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 07.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:262540

K. Belokleić, "Usporedba numeričkih metoda za rješavanje problema optimalnog upravljanja u programskim alatima MATLAB i CasADi", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:262540

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:262540
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovUsporedba numeričkih metoda za rješavanje problema optimalnog upravljanja u programskim alatima MATLAB i CasADi
Naslov (engleski)Comparison of numerical methods for solving optimal control problems in MATLAB and CasADi software tools
AutorKorina Belokleić
MentorVladimir Milić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-03-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Optimalno upravljanje dinamičkim sustavima ključno je za postizanje visokih performansi i maksimalno iskorištavanje potencijala tehnologije. Ovaj rad pruža prvo teorijski, a onda i eksperimentalni pregled tri numeričke metode diskretizacije - Eulerove, Runge-Kuttove metode 4. reda i Adamsove metode 4. reda. Također i dvije metode za numeričku optimizaciju – sekvencijalno kvadratično programiranje (sqp) i metodu unutarnje točke (interior-point). Ističu se i relevantni alati poput MATLAB-a i CasADi-ja za implementaciju tih metoda te njihova primjena. Analiza učinkovitosti i točnosti ovih metoda kroz numeričke eksperimente pruža uvid u njihove prednosti, nedostatke i primjenjivost u stvarnim situacijama. Dva su primjera, linearni sustav drugog reda i mehanički sustav s dva stupnja slobode gibanja. Napomena je na tome da ne postoji univerzalna metoda koja bi odgovarala svakom problemu te je stoga bitno odabrati metodu sukladno specifičnim zahtjevima sustava. Kroz primjere riješenih problema, demonstrirana je primjena teorijskih koncepata i numeričkih metoda u praksi. Vide se odstupanja od analitičkih rješenja te međusobna usporedba metoda i korištenih algoritama iz programskih alata. Rad ukazuje na važnost optimalnog upravljanja i njegovu primjenu pogotovo kad se radi o složenijim problemima koji se žele što brže i točnije riješiti.
Sažetak (engleski)
Optimal control of dynamic systems is crucial for achieving high performance and maximizing the potential of technology. This study provides a theoretical and experimental overview of three numerical discretization methods - Euler's, Runge-Kutta’s fourth-order method, and Adams' fourth-order method. Additionally, it covers two numerical optimization methods - sequential quadratic programming (SQP) and interior-point method. Relevant tools such as MATLAB and CasADi for implementing these methods and their application are highlighted. An analysis of the efficiency and accuracy of these methods through numerical experiments provides insight into their advantages, limitations, and applicability in real-life situations. Two examples are presented: a second-order linear system and a mechanical system with two degrees of freedom. It is noted that there is no universal method that would suit every problem, thus it is important to choose a method according to the specific requirements of the system. Through solved problem examples, the application of theoretical concepts and numerical methods in practice is demonstrated. Deviations from analytical solutions are observed, as well as a comparison between methods and algorithms used in software tools. This study emphasizes the importance of optimal control and its application, especially when dealing with more complex problems that require fast and accurate solutions.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:262540
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-03-22 11:35:39