prikaz prve stranice dokumenta Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju
  Preuzmi
PDF 8.99 MB
diplomski rad
Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju
2023. urn:nbn:hr:190:337739
Barać, Dario
Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
Zavod za računarstvo

Citirajte ovaj rad

Barać, D. (2023). Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju (Diplomski rad). Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

Barać, Dario. "Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

Barać, Dario. "Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

Barać, D. (2023). 'Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju', Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, citirano: 30.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

Barać D. Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju [Diplomski rad]. Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet; 2023 [pristupljeno 30.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

D. Barać, "Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju", Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, Rijeka, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovFuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju
Naslov (engleski)Sensor fusion localization for outdoor mobile robot
AutorDario Barać
MentorKristijan Lenac (mentor)
Član povjerenstvaGoran Mauša (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaRenato Filjar (član povjerenstva)
Član povjerenstvaKristijan Lenac (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
(Zavod za računarstvo)
Rijeka
Datum i država obrane2023-03-27, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Umjetna inteligencija
Sažetak
U ovom radu razmatran je problem lokalizacije, odnosno problem procjene položaja i orijentacije mobilnog robota. Opisano je nekoliko senzora i metoda za lokalizaciju u vanjskom okruženju te fuzija senzora Kalman filtrom. Implementirano je rješenje za lokalizaciju ROS mobilnog robota pomoću postojećih ROS paketa. Lokalizacija je testirana sa Pioneer 3-AT mobilnim robotom, u-blox ZED-F9P GNSS prijemnikom i Intel Realsense D455 kamerom. Testirano je i uspoređeno nekoliko rješenja za lokalizaciju: RTAB-Map SLAM, vizualna odometrija te EKF fuzija vizualne odometrije i IMU senzora.
Sažetak (engleski)
This thesis considers the problem of localizing a mobile robot, i.e. the problem of estimating a robots position and orientation. An overview of several sensors and methods for outdoor localization is provided, along with a description of Kalman filter sensor fusion. Localization was tested with a Pioneer 3-AT mobile robot, u-blox ZED-F9P GNSS receiver and Intel Realsense D455 depth camera. Several localization approaches were tested and compared: RTAB-Map SLAM, visual odometry and EKF fusion of visual odometry and IMU data.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:190:337739
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag. ing. comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Imenovanje 4.0 međunarodna (CC BY 4.0)
Datum i vrijeme pohrane2023-03-24 03:27:30