prikaz prve stranice dokumenta Podatna manipulacija osjetljivih predmeta paralelnom hvataljkom
Rad nije dostupan
diplomski rad
Podatna manipulacija osjetljivih predmeta paralelnom hvataljkom
2020. urn:nbn:hr:168:799762
Vuletić, Jelena
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Vuletić, J. (2020). Podatna manipulacija osjetljivih predmeta paralelnom hvataljkom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:799762

Vuletić, Jelena. "Podatna manipulacija osjetljivih predmeta paralelnom hvataljkom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:799762

Vuletić, Jelena. "Podatna manipulacija osjetljivih predmeta paralelnom hvataljkom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:799762

Vuletić, J. (2020). 'Podatna manipulacija osjetljivih predmeta paralelnom hvataljkom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 19.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:799762

Vuletić J. Podatna manipulacija osjetljivih predmeta paralelnom hvataljkom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2020 [pristupljeno 19.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:799762

J. Vuletić, "Podatna manipulacija osjetljivih predmeta paralelnom hvataljkom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:799762

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:799762
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovPodatna manipulacija osjetljivih predmeta paralelnom hvataljkom
Naslov (engleski)Compliant parallel gripper manipulation for soft objects
AutorJelena Vuletić
MentorMatko Orsag (mentor)
Član povjerenstvaMatko Orsag (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2020-07-16, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Rad se bavi problemom izgradnje 3D modela osjetljivih objekata na osnovu podataka sa RGB-D kamere i senzora sile koji su pričvršćeni na Franka Emika Panda robota. Sustav za podatnu manipulaciju objekata, čiji je izlaz 3D model, razvijen je u simulacijskom okruženju i sastoji se od nekoliko dijelova. Prvi dio sustava je detekcija objekata. Problem detekcije riješen je korištenje neuronske mreže. Nakon detekcije, prelazi se na planiranje gibanja koje je ostvareno korištenjem MoveIt!-a. Problem izbora točke hvata također je riješen korištenjem neuronske mreže. Za upravljanje paralelnom hvataljkom robotskog manipulatora koristi se impedantni regulator. Konačno, za izradu 3D modela korišten je point cloud zapis. U sklopu rada prikazana je teorijska podloga svih navedenih podzadataka te je razvijen je ROS paket koji omogućuje pokretanje potpuno automatiziranog sustava za podatnu manipulaciju objekata.
Sažetak (engleski)
The thesis deals with the problem of creating a 3D model of soft objects based on the data from RGB-D camera and force sensors attached to Franka Emika Panda robot. System for compliant manipulation, which outputs such 3D model, is developed in simulation environment and it consists of several parts. First part of the system is an object detection. Object detection problem is solved using neural network. Detection is followed by motion planning, which is achieved using MoveIt! framework. Grasping problem is solved using neural network approach. Impedance control is implemented for controlling a parallel gripper. Finally, 3D model is written in the point cloud format. Theoretical background of all of the sub-tasks is given in the thesis alongside with the implementation of developed algorithms, which can be run completely autonomously using ROS package which was developed as a part of the thesis.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:799762
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-15 11:22:01