prikaz prve stranice dokumenta Vizualno slijeđenje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom
Rad nije dostupan
završni rad
Vizualno slijeđenje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom
2018. urn:nbn:hr:168:718742
Kuvačić, Dario
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Kuvačić, D. (2018). Vizualno slijeđenje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:718742

Kuvačić, Dario. "Vizualno slijeđenje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:718742

Kuvačić, Dario. "Vizualno slijeđenje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:718742

Kuvačić, D. (2018). 'Vizualno slijeđenje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 15.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:718742

Kuvačić D. Vizualno slijeđenje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 15.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:718742

D. Kuvačić, "Vizualno slijeđenje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:718742

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:718742
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovVizualno slijeđenje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom
Naslov (engleski)Visual servoing with a differential drive mobile robot
AutorDario Kuvačić
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Popović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-09-19, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Vizualno slijeđenje je brzorastuća metoda upravljanja robota pomoću kamere i robotskog vida. Povratna veza s kamerom osigurava odličnu preciznost uz nižu cijenu i veću fleksibilnost samog uređaja, te omogućuje razne nove mogućnosti za robote kako više ne moraju biti ograničeni na određen prostor. Na primer jednostavnog robota s diferencijalnim pogonom, promatramo razne složenosti vizualnog slijeđenja, te probleme u robotici i računalnom vidu. Dajemo osnove kinematike; definiranje kinematičkih parametara za upravljanje zglobova robota, crtanje ortonormiranih koordinatnih sustava za upravljanje robota u prostoru, te definiranje matrica transformacije koordinatnih sustava. Promatramo problematiku Robotskog vida i metode analize slike; filtriranje šuma,razne metode segmentacija objekta te momenti slike. Susrećemo se i s problemima u samom robotskom operacijskom sustavu s prijenosom podataka. Konačno primjenjujemo sve u jednom primjeru vizualnog slijeđenja gdje koristimo Turtlebot 3 za praćenje neke određene mete.
Sažetak (engleski)
Visual servoing is a quickly advancing robot control method using camera sensors and robotic vision. The camera’s feedback provides excellent precision at a lower price and greater flexibility of the device itself, and provides a variety of new features for robots so that they no longer have to be restricted to a certain space. For example, we take a simple robot with a differential drive and observe various complexities of visual tracking, and the problems in robotics and computer vision. We give the basics of kinematics; defining kinematic parameters for the control of joints of robots, drawing orthonormative coordinate systems for managing robots in space, and defining transformation matrices of coordinate systems. We observe the problem of Robotic vision and the method of image analysis; noise filtering, various object segmentation methods and image moments. We also encounter problems in the robotic operating system with data transfer. Finally, we apply everything in one example of visual tracking where we use Turtlebot 3 to track some specific target.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:718742
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 22:11:05