prikaz prve stranice dokumenta Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem
Rad nije dostupan
diplomski rad
Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem
2018. urn:nbn:hr:168:509787
Kulaš, Matko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Kulaš, M. (2018). Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:509787

Kulaš, Matko. "Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:509787

Kulaš, Matko. "Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:509787

Kulaš, M. (2018). 'Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 19.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:509787

Kulaš M. Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 19.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:509787

M. Kulaš, "Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:509787

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:509787
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovHibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem
Naslov (engleski)Hybrid Force Control for Drawing on Board using Jerk-controlled Trajectories
AutorMatko Kulaš
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-02-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovome radu napisani su algoritmi Taylor-ovog i Ho-Cook-ovog postupka, kao i transformacija koordinatnih sustava ploče u globalni koordinatni sustav. Svi algoritmi su isprobani u simulacijskom okruženju Matlab. Nakon postavljanja novog paketa, na ROS platformi, za upravljanje robotskim sustavom Schunk LWA4P, napravljena je programska podrška za regulaciju sile pritiska robota te kretanje robota upravljano u stvarnom vremenu s regulacijom sile kroz željene točke prolaska. Iskorišteni su algoritmi strojnog učenja za uklanjanje statičke pogreške senzora sile. Programska podrška je isprobana te je dala dobre rezultate.
Sažetak (engleski)
In this document are written Taylor and Ho-Cook algorithms, and transformation of coordinate system of a board to global coordinate system. All algorithms are tested in simulation in Matlab. After setting new package in ROS for controlling robot system of Schunk LWA4P, new application is made for force control and controlling robot in real time with force control through way-points. Machine learning algorithms have been used to resolve the problem of static error on force sensor. Application is tested and it showed good results.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:509787
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 22:05:36