prikaz prve stranice dokumenta Analiza performansi algoritma za izbjegavanja sudara na moru temeljenog na COLREG-u
  Preuzmi
PDF 3.03 MB
diplomski rad
Analiza performansi algoritma za izbjegavanja sudara na moru temeljenog na COLREG-u
2025. urn:nbn:hr:168:490080
Stojanović, Petar
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Stojanović, P. (2025). Analiza performansi algoritma za izbjegavanja sudara na moru temeljenog na COLREG-u (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490080

Stojanović, Petar. "Analiza performansi algoritma za izbjegavanja sudara na moru temeljenog na COLREG-u." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2025. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490080

Stojanović, Petar. "Analiza performansi algoritma za izbjegavanja sudara na moru temeljenog na COLREG-u." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2025. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490080

Stojanović, P. (2025). 'Analiza performansi algoritma za izbjegavanja sudara na moru temeljenog na COLREG-u', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 12.03.2025., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490080

Stojanović P. Analiza performansi algoritma za izbjegavanja sudara na moru temeljenog na COLREG-u [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2025 [pristupljeno 12.03.2025.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490080

P. Stojanović, "Analiza performansi algoritma za izbjegavanja sudara na moru temeljenog na COLREG-u", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2025. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490080

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490080
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovAnaliza performansi algoritma za izbjegavanja sudara na moru temeljenog na COLREG-u
Naslov (engleski)Performance Analysis of COLREG-based Collision Avoidance Algorithm at Sea
AutorPetar Stojanović
MentorNikola Mišković (mentor)
Član povjerenstvaNikola Mišković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaĐula Nađ (član povjerenstva)
Član povjerenstvaFausto Miguel Pascoal Ferreira (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2025-02-20, Hrvatska
Sažetak
Ovaj rad predstavlja analizu performansi algoritma za izbjegavanje sudara u pomorskoj navigaciji, s posebnim naglaskom na metodu prepreke brzine i pristup temeljen na dubokom podržanom učenju. Istraživanje obuhvaća matematičku i geometrijsku formulaciju VO metode, njezinu implementaciju u Pythonu, integraciju sa ROS2 sustavom te simulacijske eksperimente s različitim scenarijima susreta. Rezultati pokazuju da, iako je VO metoda brza i transparentna, njena rigidnost i osjetljivost na... Više nesigurnosti senzorskih podataka mogu dovesti do neočekivanih manevara. S druge strane, DRL pristup omogućuje adaptaciju u realnom vremenu bez potrebe za ručnim podešavanjem parametara, no zahtijeva opsežno treniranje. Rad također raspravlja o mogućnostima hibridnog sustava koji bi kombinirao prednosti oba pristupa uz dodatne ispravke, poput poboljšanja sustava prijenosa podataka i dosljedne konverzije koordinata. Sakrij dio sažetka
Sažetak (engleski)
This paper presents an analysis of the performance of a collision avoidance algorithm in marine navigation, with a special emphasis on the speed barrier method and an approach based on deep support learning. The research includes the mathematical and geometric formulation of the VO method, its implementation in Python, integration with the ROS2 system, and simulation experiments with different meeting scenarios. The results show that, although the VO method is fast and transparent,... Više its rigidity and sensitivity to sensor data uncertainties can lead to unexpected maneuvers. On the other hand, the DRL approach enables real-time adaptation without the need for manual parameter adjustment but requires extensive training. The paper also discusses the possibilities of a hybrid system that would combine the advantages of both approaches with additional improvements, such as improving the data transfer system and consistent coordinate conversion. Sakrij dio sažetka
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:490080
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2025-03-12 11:18:57
accessibility

closePristupačnostrefresh

Ako želite spremiti trajne postavke, kliknite Spremi, ako ne - vaše će se postavke poništiti kad zatvorite preglednik.