prikaz prve stranice dokumenta Konstrukcija i upravljanje sfernog mobilnog robota
  Preuzmi
PDF 3.31 MB
završni rad
Konstrukcija i upravljanje sfernog mobilnog robota
2020. urn:nbn:hr:235:398852
Matišić, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Citirajte ovaj rad

Matišić, M. (2020). Konstrukcija i upravljanje sfernog mobilnog robota (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:398852

Matišić, Marko. "Konstrukcija i upravljanje sfernog mobilnog robota." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:398852

Matišić, Marko. "Konstrukcija i upravljanje sfernog mobilnog robota." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:398852

Matišić, M. (2020). 'Konstrukcija i upravljanje sfernog mobilnog robota', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 13.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:398852

Matišić M. Konstrukcija i upravljanje sfernog mobilnog robota [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2020 [pristupljeno 13.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:398852

M. Matišić, "Konstrukcija i upravljanje sfernog mobilnog robota", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:398852

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:398852
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovKonstrukcija i upravljanje sfernog mobilnog robota
Naslov (engleski)Design and control of a spherical mobile robot
AutorMarko Matišić
MentorAndrej Jokić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2020-09-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Nakon uvodnih razmatranja, predstavljena su dva razmatrana koncepta sfernog robota te odabir jednog za danju razradbu. Zatim se Euler – Lagrangeovom metodom izveo matematički model dinamike robota. Kako bi se sustav mogao regulirati linearnim regulatorima potrebno je bilo linearizirati model. Linearizirani model zajedno s definiranim ulazima i izlazima iz sustava zapisan je u obliku prostora stanja. Simuliranjem linearnog i nelinarnog modela analizirano je ponašanje sustava bez regulatora, te promatrajući polove sustava, pokazuje se da je sustav na granici stabilnosti. Kako bi sustav mogao pratiti željene referentne vrijednosti (postavne veličine) sintetizirani su PD i linearni kvadratični regulator (LQR). Također, zbog potrebe estimacije varijabli stanja i uklanjanja šuma mjerenog signala sintetiziran je Kalmanov filtar. Simulacije, provedene u MATLAB-u i Simulinku, pokazuju uspješno reguliranje PD i LQ regulatorima u slučaju stabilizacije u nultom položaju te pozicioniranja, dakako uz različita vremena odziva i karakteristike krivulje. Ipak, PD regulator ne uspijeva pratiti sinusnu referentnu veličinu, za razliku od LQ regulatora, ali i s njim u tom slučaju postoji regulacijska greška.
Sažetak (engleski)
After introductory considerations, two concepts of a spherical mobile robot are considered, and one is chosen for further elaboration. A mathematical model of robot dynamics was derived by the Lagrangian method. In order for the system to be regulated by linear regulators, it was necessary to linearize the model. The linearized model together with the defined inputs and outputs of the system is written in the state space form. By simulating the linear and nonlinear models and observing the poles, the response of a marginally stable system is shown. In order for the system to be able to follow the desired reference values (setpoints), PD and a linear quadratic controllers (LQR) were synthesized. To estimate the state variables and remove the noise of the measured signal, a Kalman filter was synthesized. Simulations, performed in MATLAB and Simulink, show successful control with PD and LQ regulators in the case of stabilization in zero position and positioning, of course with different response times and curve characteristics. However, the PD controller fails to follow the sinusoidal reference value, unlike the LQ controller, which shows a control error.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:398852
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2020-09-21 10:06:34