prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje dinamičkim sustavima
Pristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
diplomski rad
Upravljanje dinamičkim sustavima
2022. urn:nbn:hr:179:390871
Bošnjak, Andrea
Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
Zavod za strojarstvo i brodogradnju

Citirajte ovaj rad

Bošnjak, A. (2022). Upravljanje dinamičkim sustavima (Diplomski rad). Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:390871

Bošnjak, Andrea. "Upravljanje dinamičkim sustavima." Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:390871

Bošnjak, Andrea. "Upravljanje dinamičkim sustavima." Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:390871

Bošnjak, A. (2022). 'Upravljanje dinamičkim sustavima', Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, citirano: 16.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:390871

Bošnjak A. Upravljanje dinamičkim sustavima [Diplomski rad]. Split: Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje; 2022 [pristupljeno 16.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:390871

A. Bošnjak, "Upravljanje dinamičkim sustavima", Diplomski rad, Sveučilište u Splitu, Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje, Split, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:390871

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:179:390871
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovUpravljanje dinamičkim sustavima
Naslov (engleski)Control of dynamic systems
AutorAndrea Bošnjak
MentorDamir Sedlar (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Splitu
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje
(Zavod za strojarstvo i brodogradnju)
Split
Datum i država obrane2022-09-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U programskom paketu Matlab izvedena je simulacija za linearizirani dinamički sustav inverznog njihala pomoću povratne veze za stvaranje stabilnog sustava u zatvorenoj petlji. Korištenjem dvije metode, metoda postavljanja polova i LQR metoda, provjerene su kontrolabilnosti i dobivena rješenja, od kojih LQR metoda daje optimalno rješenje uz smanjenje funkcije troškova. Fizički je izveden uređaj koji simulira gibanje sustava. Simulacija je izvedena pomoću Arduino platforme i potrebnih komponenti. Glavni dijelovi su mikroprocesor, žiroskopski senzor za mjerenje promjene kuta i H bridge koji služi za upravljanje elektromotorima koji se nalaze na kotačima. Uspostavljanje ravnoteže sustava omogućuje PID regulator nastojeći ukloniti grešku između zadanog i stvarnog položaja uz podešavanje svoje integracijske, derivabilne i proporcionalne konstante.
Sažetak (engleski)
A simulation for a linearized dynamic system of an inverse pendulum using feedback to create a stable closed-loop system was performed in the Matlab software package. By using two methods, the pole placement method and the LQR method, controllability was checked and solutions were obtained, of which the LQR method provides the optimal solution while reducing the cost function. A device that simulates the motion of the system has been physically implemented. The simulation was performed using the Arduino platform and the necessary components. The main parts are a microprocessor, a gyroscopic sensor for measuring the angle change and the H bridge, which is used to control the electric motors located on the wheels. Establishing the balance of the system allows the PID controller to try to remove the error between the set point and the actual position while adjusting its integration, derivative and proportional constant.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:179:390871
Studijski programNaziv: Strojarstvo; smjerovi: Konstrukcijski-energetski, Računalno projektiranje i inženjerstvo, Proizvodno strojarstvo
Smjer: Računalno projektiranje i inženjerstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: Magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-03-08 10:45:27