prikaz prve stranice dokumenta Točnost lokalizacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru zasnovan na laserskom senzoru udaljenosti
Rad nije dostupan
diplomski rad
Točnost lokalizacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru zasnovan na laserskom senzoru udaljenosti
2021. urn:nbn:hr:168:925356
Mustapić, Nives
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Mustapić, N. (2021). Točnost lokalizacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru zasnovan na laserskom senzoru udaljenosti (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:925356

Mustapić, Nives. "Točnost lokalizacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru zasnovan na laserskom senzoru udaljenosti." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:925356

Mustapić, Nives. "Točnost lokalizacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru zasnovan na laserskom senzoru udaljenosti." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:925356

Mustapić, N. (2021). 'Točnost lokalizacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru zasnovan na laserskom senzoru udaljenosti', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 13.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:925356

Mustapić N. Točnost lokalizacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru zasnovan na laserskom senzoru udaljenosti [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 13.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:925356

N. Mustapić, "Točnost lokalizacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru zasnovan na laserskom senzoru udaljenosti", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:925356

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:925356
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovTočnost lokalizacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru zasnovan na laserskom senzoru udaljenosti
Naslov (engleski)Localization accuracy of a mobile robot in indoor environments based on a laser range sensor
AutorNives Mustapić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-02-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Zadatak diplomskog rada je ispitivanje točnosti lokalizacije mobilnog robota koristeći AMCL algoritam. Algoritam je implementiran unutar ROS paketa ‘amcl’. Uz prethodno izgradenu kartu prostora i očitanja laserskog senzora udaljenosti odreduje se pozicija i orijentacija mobilnog robota. U ROS operacijskom sustavu točnost je prvo ispitana u simulaciji, zatim i eksperimentalno na Husky mobilnom robotu. Provedeno je 6 eksperimenata gdje je u svakom ostvaren različit oblik gibanja robota kako bi se utvrdilo utječe li smjer i način skretanja na točnost lokalizacije. Rezultati su obrađeni također unutar ROS-a i prikazani grafički i tablično.
Sažetak (engleski)
The task of the thesis is to examine the accuracy of the localization of a mobile robot using the AMCL algorithm. With the previously built map and distance laser sensor readings, the position and orientation of the mobile robot are determined. In ROS operating system, accuracy is firstly tested using simulation and then experimentally on a Husky mobile robot. 6 experiments were performed to determine whether the direction and way of rotation affect the accuracy of localization. The results were also processed within ROS and presented graphically and numerically.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:925356
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 13:18:11