prikaz prve stranice dokumenta Semantički model stabljike biljke za taktilnu manipulaciju
Rad nije dostupan
završni rad
Semantički model stabljike biljke za taktilnu manipulaciju
2020. urn:nbn:hr:168:778165
Rajković, Karlo
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Rajković, K. (2020). Semantički model stabljike biljke za taktilnu manipulaciju (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:778165

Rajković, Karlo. "Semantički model stabljike biljke za taktilnu manipulaciju." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:778165

Rajković, Karlo. "Semantički model stabljike biljke za taktilnu manipulaciju." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:778165

Rajković, K. (2020). 'Semantički model stabljike biljke za taktilnu manipulaciju', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 19.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:778165

Rajković K. Semantički model stabljike biljke za taktilnu manipulaciju [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2020 [pristupljeno 19.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:778165

K. Rajković, "Semantički model stabljike biljke za taktilnu manipulaciju", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:778165

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:778165
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovSemantički model stabljike biljke za taktilnu manipulaciju
Naslov (engleski)A semantic model of a plant stem for tactile manipulation
AutorKarlo Rajković
MentorMatko Orsag (mentor)
Član povjerenstvaMatko Orsag (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMarsela Polić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaBruno Marić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2020-07-08, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Rad započinje simuliranjem Franka Emika Panda robota u Gazebo virtualnom okruženju. Pomoću MoveIt paketa prilagođenog Franki, robotom se može jednostavno upravljati u simulaciji. Dodavanjem taktilnog senzora na alatni dio robota (eng. end effector), dobiven je način na koji se mogu pamtiti ostvareni kontakti robota sa ostalim predmetima. Sa Frankom opremljenom novodefiniranim senzorom sakupljaju se skupovi točaka (pointcloud-ovi) različitih jednostavnih oblika koji predstavljaju dijelove stabljike biljke. Dobiveni pointcloud-ovi se zatim iskoriste u obliku slika kao ulazni podatci za model strojnog učenja napravljenog korištenjem Keras API. Model strojnog učenja je nakon učenja na dovoljno velikom skupu podataka naučio prepoznavati između ravnog dijela stabljike, ploda i račvanja.
Sažetak (engleski)
The work disseminated in this thesis starts with simulating Franka Emika Panda robot in Gazebo virtual environment. With the help of a newly created MoveIt ROS package, specially designed for Franka, the robot can be easily controlled in the simulation. Adding a contact sensor to the end effector part of the robot enables one to collect contact data when Franka interacts with other objects. Equipped with the newly defined contact sensor, Franka can collect pointclouds of simple geometrical objects, with each object representing a different part of a plant stem. Collected pointclouds are then used in a form of images as an input for a machine learning model, which is defined using Keras API in Python. After training (learning), the model was able to succesfully differentiate between different parts of a stem - a flat part, fruit and branching.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:778165
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-14 09:49:27