prikaz prve stranice dokumenta Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama
Rad nije dostupan
diplomski rad
Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama
2017. urn:nbn:hr:168:731342
Marić, Filip
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Marić, F. (2017). Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

Marić, Filip. "Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

Marić, Filip. "Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

Marić, F. (2017). 'Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 13.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

Marić F. Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 13.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

F. Marić, "Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovOd globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama
Naslov (engleski)From Global to Local: Maintaining Accurate Mobile Manipulator State Estimates Over Long Trajectories
AutorFilip Marić
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJonathan Kelly (član povjerenstva)
ISVU oznaka: JK124
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-09-20, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovom diplomskom radu proučava se problem estimacije stanja i praćenja trajektorije u slučaju mobilnog manipulatora. Korišteni mobilni manipulator sastoji se od manipulatora sa šest stupnjeva slobode i svesmjerne mobilne platforme. Estimacija stanja vrši se ujedinjujući više različitih izvora estimacija brzina i pozicija. Proučeni su klasičan i suvremen pristup planiranju kretanja i njihovi rezultati su prikazani. Optimizacija trajektorije formalizirana je za kinematičku mjeru optimalnosti. Programska implementacija je objašnjena i eksperimenti su izvršeni u simulaciji i na stvarnom robotu. Rezultati pokazuju uspješno izvršavanje trajektorija koristeći prikazane metode planiranja kretanja i estimacije stanja.
Sažetak (engleski)
In this thesis the problem of performing a long trajectory while maintaining an accurate state estimate is explored in the case of a mobile manipulator. The mobile manipulator used consists of a 6 degree-of-freedom manipulator and a omni-directional platform. State estimation is performed using a probabilistic framework, fusing multiple velocity and position estimates. Two approaches are explored for motion planning, the classical task priority approach and the more contemporary sequential convex optimization. Software implementation details are presented and tests are performed on both the simulation and real robot. The results show satisfactory trajectory following performance using local state estimates and motion planning.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:731342
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-19 13:42:23