prikaz prve stranice dokumenta Autonomno istraživanje prostora pomoću bespilotne letjelice primjenom algoritma detekcije fronte
Rad nije dostupan
diplomski rad
Autonomno istraživanje prostora pomoću bespilotne letjelice primjenom algoritma detekcije fronte
2021. urn:nbn:hr:168:414172
Pavić, Lenard
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Pavić, L. (2021). Autonomno istraživanje prostora pomoću bespilotne letjelice primjenom algoritma detekcije fronte (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:414172

Pavić, Lenard. "Autonomno istraživanje prostora pomoću bespilotne letjelice primjenom algoritma detekcije fronte." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:414172

Pavić, Lenard. "Autonomno istraživanje prostora pomoću bespilotne letjelice primjenom algoritma detekcije fronte." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:414172

Pavić, L. (2021). 'Autonomno istraživanje prostora pomoću bespilotne letjelice primjenom algoritma detekcije fronte', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 12.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:414172

Pavić L. Autonomno istraživanje prostora pomoću bespilotne letjelice primjenom algoritma detekcije fronte [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 12.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:414172

L. Pavić, "Autonomno istraživanje prostora pomoću bespilotne letjelice primjenom algoritma detekcije fronte", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:414172

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:414172
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovAutonomno istraživanje prostora pomoću bespilotne letjelice primjenom algoritma detekcije fronte
Naslov (engleski)Frontier-Based autonomous 3D Exploration with unmanned aerial vehicles
AutorLenard Pavić
MentorMatko Orsag (mentor)
Član povjerenstvaMatko Orsag (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-07-15, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Implementirani algoritam 3D detekcije fronte, granice istraženog i neistraženog prostora, testiran je u Gazebo i RViz simulatoru na Kopterworx modelu bespilotne letjelice. Pomoću OctoMap biblioteke vizualizirana je izgrađena karta prostora te se pomoću Graph SLAM metode istovremeno ostvaruje dobivanje karte prostora i lokalizacija letjelice. Provedena je analiza dobivenih rezultata na temelju koje je provedena optimizacija metode odabira ciljne točke. Cilj optimizacije je smanjivanje vremena simulacije, tj. istraživanja prostora, uz uvjet da se ne izgube informacije o prostoru. Uspoređen je optimiziran algoritam s postojećim algoritmom. Eksperiment je proveden na virtualnoj simulaciji te je razmotrena primjena algoritma na stvarnom sustavu.
Sažetak (engleski)
The implemented algorithm for 3D frontier detection, the boundary between the explored and the unexplored space, was tested in the Gazebo simulator. The Octomap library is used to visualize the constructed map of the environment and the Graph SLAM method is used to locate a robot and generate a map of the environment. An analysis of the obtained results was performed, on which the optimization of the selection method of the target point was performed. The goal of the optimization is to reduce the simulation time, the time of environment exploration, under the condition that the information about the environment is not lost. The optimized algorithm is compared with the existing algorithm. The experiment was performed in the Gazebo simulator and the application of the algorithm in a real-world setup was considered.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:414172
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 13:25:14