prikaz prve stranice dokumenta Navigacijski sustav za autonomni viličar s vilicama s više stupnjeva slobode
Rad nije dostupan
diplomski rad
Navigacijski sustav za autonomni viličar s vilicama s više stupnjeva slobode
2022. urn:nbn:hr:168:386042
Zbodulja, Borna
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Zbodulja, B. (2022). Navigacijski sustav za autonomni viličar s vilicama s više stupnjeva slobode (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:386042

Zbodulja, Borna. "Navigacijski sustav za autonomni viličar s vilicama s više stupnjeva slobode." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:386042

Zbodulja, Borna. "Navigacijski sustav za autonomni viličar s vilicama s više stupnjeva slobode." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:386042

Zbodulja, B. (2022). 'Navigacijski sustav za autonomni viličar s vilicama s više stupnjeva slobode', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 13.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:386042

Zbodulja B. Navigacijski sustav za autonomni viličar s vilicama s više stupnjeva slobode [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2022 [pristupljeno 13.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:386042

B. Zbodulja, "Navigacijski sustav za autonomni viličar s vilicama s više stupnjeva slobode", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:386042

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:386042
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovNavigacijski sustav za autonomni viličar s vilicama s više stupnjeva slobode
Naslov (engleski)Navigation system for an autonomous forklift with multi-degree of freedom fork attachment
AutorBorna Zbodulja
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2022-07-14, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Cilj ovog rada je razviti navigacijski sustav za autonomnog viličara. Za navigaciju baze viličara razvijen je lokalni planer temeljen na konceptu modelskog prediktivnog upravljanja (MPC) koji koristi konveksne poligone za opis slobodnog prostora. U radu je napravljena usporedba razvijenog kontrolera s trenutno korištenim Pure Pursuit lo- kalnim planerom u statičkim i dinamičkim uvjetima. Za navigaciju vilica viličara ko- rišten je MoveIt paket te su podešeni odgovarajući aktuatori i regulatori za zglobove vilica. Implementirana je dinamička promjena podnog zauzeća viličara ovisno o boč- nom pomaku vilica.
Sažetak (engleski)
The aim of this paper is to develop a navigation system for an autonomous fork- lift. A local planner based on the concept of model predictive control (MPC) has been developed to navigate the forklift base, which uses convex polygons to describe free space. The paper compares the developed controller with the currently used Pure Pur- suit local planner in static and dynamic environment. The MoveIt package was used to navigate the forks, and the appropriate actuators and regulators for the fork joints were set. A dynamic change of robot’s footprint based on the sideshift change of the fork has been implemented.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:386042
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-14 10:18:26