prikaz prve stranice dokumenta Modelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom
Rad nije dostupan
diplomski rad
Modelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom
2021. urn:nbn:hr:168:305481
Adamović, Donatella
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Adamović, D. (2021). Modelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:305481

Adamović, Donatella. "Modelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:305481

Adamović, Donatella. "Modelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:305481

Adamović, D. (2021). 'Modelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 11.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:305481

Adamović D. Modelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 11.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:305481

D. Adamović, "Modelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:305481

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:305481
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovModelsko prediktivno upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom
Naslov (engleski)Model predictive control of a mobile mehatronic system
AutorDonatella Adamović
MentorMato Baotić (mentor)
Član povjerenstvaMato Baotić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaVinko Lešić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaBranimir Novoselnik (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-07-06, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Glavni cilj ove disertacije je razvoj odgovarajućeg modelsko prediktivnog regulatora (MPC) za upravljanje mobilnim mehatroničkim sustavom sa svesmjernim kotačima. Kao rješenje MPC regulatora dobiva se upravljački signal, a da su pritom zadovoljena sva ograničenja koja sustav uvodi (ograničenja na varijable stanja i na ulaze dinamičkog modela). Definiranje odgovarajući diskretni dinamički model pogodan za naponsko upravljanje te je zapisan u prostoru stanja, a zatim je isprojektiran MPC takav da sustav dovodi u ravnotežnu točku. Dodatno, problem nominalnog MPC-a je proširen tzv. steady-state target problemom kojim se omogućuje dovođenje sustava u stacionarnu točku različitu od nule. Razmotreni su rezultati simulacijskih eksperimenata za nekoliko scenarija upravljanja.
Sažetak (engleski)
The main goal of this thesis is to develop an adequate model predictive controller (MPC) to control mobile mechatronic system with omnidirectional wheels. As a result of model predictive control, the input of a system is constructed while the constraints of a system are satisfied (input and state constraints of a dynamic model). Adequate discrete dynamic model of a system is defined, suitable for motor voltage control, state-space formulation is constructed and MPC is designed so that system goes to an equilibrium point. Additionally, the nominal MPC problem is extended with the so-called steady-state target problem which allows guiding the system to a steady-state point other than zero. Results of simulation experiments for different control scenarios are discussed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:305481
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 14:22:42